Фирма была основана в 1850 году Игнацем Шусталой под названием «Schustala & Company». Компания производила коляски и брички. В 1860-х годах фирма имела заводы не только на территории Чехии, но и в Берлине, Вене, Вроцлаве, Киеве и Черновцах.
В 1882 году начала производить железнодорожные вагоны. В 1891 году компания была переименована в «Nesselsdorfer Wagenbau-Fabriksgesellschaft». В 1897 году выпустила первый легковой автомобиль в Центральной Европе и один из первых в мире — «Президент» (чеш.Präsident).
В 1918 году появилось новое название — «Kopřivnická vozovka a.s», а в 1919 году компания начала использовать значок с надписью «Tatra» — в честь горной системы Татры. После Второй мировой войны фирма была национализирована.
Однако основной продукцией Tatra с 1930-х были и остаются тяжелые внедорожные грузовики с оригинальной рамой хребтового типа и независимой подвеской колёс, разработки инженера Ганса Ледвинки. Такая уникальная для мирового автопрома хребтовая рама позволяет строить более прочные и выносливые грузовые автомобили и спецтранспорт, чем аналоги с традиционной несущей рамой лестничного типа. В сочетании с дизельными двигателями воздушного охлаждения (с 2010-х применяются ограниченно из-за экологических ограничений) это позволяет уменьшить собственный вес грузовых автомобилей Tatra и делает их более экономичными. В современную линейку шасси Tatra входят полноприводные шасси с колёсной формулой от 4×4 (двухосные) до 12x12 (шестиосные), хотя наиболее популярными и распространёнными являются трёхосные (6х6) и четырёхосные (8х8) шасси.
Тяжёлые грузовые автомобили производства Tatra благодаря своей прочной хребтовой раме неоднократно использовались как колёсные носители для различной тяжёлой военной техники (например, 152-мм самоходная пушка-гаубица vz.77 «Дана»), а также как транспортные средства военного назначения.
15 марта 2013 года компания была продана на аукционе компании Truck Development, принадлежащей Марэку Галвасу (чеш.Marek Galvas), за 176 млн крон[3].
По итогам 2016 года компания получила чистую прибыль 390 млн крон, при выручке 3,7 млрд крон.[4]
Автомобили «Tatra» — неоднократные победители Ралли Дакар. В 2016 году Tatra увеличила производство на 56% и продала 1312 автомобилей. В 2021 году автопроизводитель продал 1277 автомобилей[5].