Первое письменное упоминание о Штернберке датируется 1296 годом (civitas Sternberch). В XIII веке здесь был сооружён замок, вокруг которого возникло поселение, основателем которого считается владелец замка, моравский пан Альбрехт I из Штернберка. В 1371 году Альбрехт III из Штернберка основал в городе монастырьканоников-августинцев (учредительная грамота была подписана Альбрехтом 4 марта) при храме Благовещения Девы Марии. В 1430—1432 годах Штернберк находился в руках гуситов. В 1538 году сильный пожар полностью уничтожил город, монастырь и замок.
После окончания Второй мировой войны всё немецкое население Штернберка было выселено из города.
Достопримечательности
Вся центральная часть города площадью 78 га является историческим памятником местного значения (с 1991). Здесь находятся 61 зарегистрированный памятник культуры. Штернберку было присвоено звание исторического города 2008 года.