В 1830 году мызу Терпилицы купил Вятский губернский прокурор Александр Фёдорович фон Веймарн в приданое своей сестре Амалии Фёдоровне, вышедшей замуж за Ивана Устиновича Пейкера. При новых владельцах были построены деревянный господский дом, каменные флигели, службы и разбит пейзажный парк[8].
Как деревня Терпилицы помещика Пекарева она обозначена на карте Санкт-Петербургской губернии Ф. Ф. Шуберта 1834 года[10].
ТЕРПИЛИЦЫ — мыза принадлежит тайному советнику Пейкер, число жителей по ревизии: 12 м. п., 8 ж. п.
ТЕРПИЛИЦЫ — деревня принадлежит тайному советнику Пейкер, число жителей по ревизии: 36 м. п., 43 ж. п.[11] (1838 год)
В 1840-е годы мызу Терпилицы купил барон Егор Ермолаевич Врангель. При нём были возведены хозяйственные постройки из валунов, расширен усадебный парк[8].
В пояснительном тексте к этнографической карте Санкт-Петербургской губернии П. И. Кёппена 1849 года она записана как деревня Terpilitz (Терпилицы) и указано количество её жителей на 1848 год: савакотов — 1 м. п., 2 ж. п., всего 3 человека; русских — 57 человек[12].
На карте профессора С. С. Куторги 1852 года обозначена как деревня Терпилицы[13].
ТЕРПИЛИЦЫ — деревня коллежского советникаВрангеля, 27 вёрст по почтовой, а остальное по просёлочной дороге, число дворов — 15, число душ — 39 м. п.[14] (1856 год)
Согласно «Топографической карте частей Санкт-Петербургской и Выборгской губерний» 1860 года деревня Терпилицы состояла из 17 крестьянских дворов. Восточнее деревни находилась ветряная мельница и кирпичный завод[15].
ТЕРПИЛИЦЫ — мызавладельческая при колодце, между 1-й и 2-й Самерскими дорогами в 48 верстах от Ямбурга, число дворов — 5, число жителей: 19 м. п., 19 ж. п.
ТЕРПИЛИЦЫ — деревня владельческая при колодце, между 1-й и 2-й Самерскими дорогами в 48 верстах от Ямбурга, число дворов — 15, число жителей: 48 м. п., 54 ж. п.[16] (1862 год)
План деревни Терпилицы. 1885 год
Согласно «Карте окрестностей Санкт-Петербурга» в 1885 году деревня Терпилицы состояла из 15 крестьянских дворов, к востоку от деревни располагалась ветряная мельница[17].
Согласно материалам по статистике народного хозяйства Ямбургского уезда 1887 года мыза Терпилицы площадью 1747 десятин принадлежала барону А. Е. Врангелю, мыза была приобретена в 1881 году за 37 000 рублей, в ней имелся фруктовый сад и водяная мельница, сдаваемая в аренду[18].
В 1900 году, согласно «Памятной книжке Санкт-Петербургской губернии», мыза Терпилицы площадью 1237 десятин принадлежала барону Егору Егоровичу Врангелю[19].
В конце XIX — начале XX века деревня административно относилась к Врудской волости 1-го стана Ямбургского уезда Санкт-Петербургской губернии.
По данным «Памятной книжки Санкт-Петербургской губернии» за 1905 год мызой Терпилицы площадью 1237 десятин владел барон Александр Егорович Врангель, в имении был телефон[20].
К 1913 году количество дворов в деревне увеличилось до 18[21].
В 1918 году мыза Терпилицы была национализирована.
По данным 1933 года деревня Терпилицы входила в состав Рекковского сельсовета Волосовского района[25]. Согласно топографической карте 1933 года деревня насчитывала 18 дворов, в деревне была своя школа.
С 1935 года в составе Терпилицкого сельсовета.
C 1 августа 1941 года по 31 декабря 1943 года деревня находилась в оккупации.
С 1965 года вновь в составе Волосовского района. В 1965 году население деревни Терпилицы составляло 563 человека[23].
По данным 1966 года деревня Терпилицы была административным центром Терпилицкого сельсовета[26].
По данным 1973 года административным центром Терпилицкого сельсовета являлся посёлок Терпилицы[27].
По данным 1990 года административным центром Терпилицкого сельсовета, в который входили 13 населённых пунктов общей численностью населения 1557 человек, вновь была деревня Терпилицы. В самой деревне проживали 1042 человека[28].
В 1997 году в деревне Терпилицы проживали 1328 человек, в 2002 году — 1243 человека (русские — 87 %), деревня была центром Терпилицкой волости[29][30].
В 2007 году в деревне проживали 1250 человек, деревня являлась административным центром Терпилицкого сельского поселения[31].
7 мая 2019 года деревня вошла в состав Бегуницкого сельского поселения[32].
География
Деревня расположена в центральной части района на автодороге 41К-014 (Волосово — Керново) в месте примыкания к ней автодороги 41К-050 (Терпилицы — Коноховицы).