Крепость возникла, как и в большинстве средневековых пограничных городов, с основанием города — укреплённого (огороженного) населённого пункта. Дата основания города и крепости неизвестна. Есть лишь дата первого упоминания города — 903 год. Археологические раскопки в Псковском Кремле (Кроме) — ядре Псковской крепости — показали, что уже в VIII—IX веках находившееся там славянское поселение имело земляные и деревянные укрепления. Существование города в те времена нашло подтверждение в Повести временных лет, сообщившей под 903 годом о приведении князю Игорю жены Ольги «от Пскова»[1][2].
Первые каменные укрепления были возведены в середине XIII века. В начале XV века в связи с развитием артиллерии Псковскую крепость стали усиливать башнями. Псковская крепость являлась одной из лучших русских крепостей в XVI веке. Территорию площадью 2,15 км2 (215 га) ограждали 5 поясов каменных укреплений протяженностью 9 км, усиленные 40 башнями, 14 воротами, настенными, башенными и подземными переходами[3].
Стены
Псковская крепость имеет пять постепенно формировавшихся поясов укреплений:
1. Собственно стены Крома в устье рек Псковы и Великой. На юге Кром от Довмонтова города отделяют «Перси» (Перша, или Довмонтова стена) — южная (передняя) стена Крома). Главные башни — на юге — Смердья (ныне — Довмонтова) и Великая (Лубянская) — ныне Троицкая (Часовая) — по краям «Персей» — со Смердьими воротами (не сохранились) и Великими воротами и захабом. В 1400 году были построены на севере Крома башня Кутекрома (Кутний костёр или Наугольная круглая башня Крома), на востоке — Средняя башня (Снетовой костёр) и каменная стена по берегу реки Псковы до «Персей».
2. Стены Довмонтова города, включающие (помимо «Персей» (Довмонтовой стены) на севере) и новое продолжение крепости на юге, отстроенное на месте посада при князе Довмонте, правившем в 1266—1299 гг.). Вместо застройки городских посажан сюда был перенесён административный центр, прозванный позже в XIV векеДовмонтовым городом (первое упоминание этого названия относится к 1370-м годам)[4][5]. В XV веке здесь были построены Рыбницкая (башня над Святыми воротами) и Власьевская башня.
Со временем Довмонтов город входит в ансамбль Крома (Кремля как улицы).
3. Стена посадника Бориса (1309 г.). Эта стена не сохранилась: она проходила по линии современной Профсоюзной улицы и закруглялась к реке Пскове (в сторону Крома) у церкви Петра и Павла с Буя.
Здесь в XIV в. были сооружены несколько башен: Старый костер, Глухой костер, Плоская башня с Плотинскими (Плоскими) воротами — также не сохранились.
4. Стена Среднего города (1375 г.) — почти не сохранилась — проходила по современной улице Пушкина и упиралась в Мстиславскую башню (1375 г.). До каменной Мстиславской башни здесь располагался деревянный Бурковский костер (башня). От неё перпендикулярно реке и отходила стена, укрепленная девятью башнями (не сохранились).
5. Стены Окольного города с продолжением на Запсковье. В целом сохранились вдоль улицы Свердлова (Стенной) в Окольном городе, кроме части стен на Запсковье вдоль Застенной и Гремячей улиц.
В 1465 году деревянные стены огородили Полонище и Застенье — новые районы (Окольного) города между реками Псковой и Великой за пределами прежних стен.
Важное значение имели южные Покровская, Свинузская (Свинорская), Великая, Петровская, Михайловская башни, сооружённые в конце XV—XVI вв. и оборонявшие крепость на подступах с юга, в том числе во время осады польским войскомСтефана Батория в 1581—1582 гг.
Стена на Запсковье (с позже сооружёнными Гремячей, Глухой, Волковской, Варлаамской башнями и Высокой башней у Нижних решёток) в камне была выстроена в 1481 году.
В 1500 году в устье Псковы, на противоположных её берегах, были построены две башни — Плоская и Высокая (Воскресенская). Несколько позднее прямо между ними над водой возвели стену с опускающимися в реку Нижними решётками. В XVII веке эту деревянную стену заменили каменной с арочными проёмами, оснащёнными закрывающимися решётками из брёвен, окованных железом[3].
В 1518 году между Никольской грановитой башней Окольного города и Козьмодемьянской (Гремячей) башней Запсковья были сооружены «водобежные» сооружения — Верхние решётки (по аналогии с Нижними решётками в устье Псковы). Из них до нас дошла Козьмодемьянская (называемая Гремячей) башня и фундаментная основа стены Никольской башни[3].