Колледж был основан в 1441 году королём Генрихом VI, вскоре после основания Итона. В том же году появились первые здания, в настоящее время являющиеся частью Олд Скулз[англ.]. В 1443 году было принято решение об увеличении размаха строительства, и в 1445 году началось масштабное строительство в центре Кембриджа, однако начавшаяся Война Алой и Белой розы привела к уменьшению финансирования, и не всё, что было запланировано, удалось осуществить. Работы продолжались (с перерывами) в царствование Генриха VII и были завершены только при Генрихе VIII. Капелла Королевского колледжа считается одним из лучших образцов поздней английской готической архитектуры.
Колледжу были даны значительные феодальные привилегии, а сам король совершил в его адрес ряд пожертвований. В качестве колледжа-побратима (sister college)[3] Королевского колледжа был определён Новый колледжОксфорда, а связь его с Итоном была организована по образцу, заданному У. Уайкхэмом[англ.] для Нового колледжа и Винчестерского колледжа.
Первоначально в Королевском колледже обучались семьдесят выпускников Итона; в 1865 году колледж впервые принял студентов, которые не были выходцами из Итона. В настоящее время связь колледжа с Итоном в целом ослабла; однако, студенты-выходцы из Итона сохраняют привилегию при распределении университетских стипендий.
↑По традиции в Кембриджском университете, а также ряде других университетов Великобритании, Ирландии и США их подразделения (колледжи) образуют братские (буквально «сестринские») альянсы. Альянс используется, главным образом, для бесплатного временного проживания студентов одного колледжа в другом. Колледжи-побратимы устраивают совместные спортивные состязания, празднества, церемониальные мероприятия.