Деревня расположена к северу от посёлка Лом, непосредственно на его северной окраине. С восточной стороны от автомобильной дороги, связывающей посёлок Лом с автомобильной дорогой P151Ярославль—Рыбинск. В Киселёво начинается просёлочная дорога, которая идёт в восточном направлении по правому берегу реки Пухарка до деревни Юдаково, которая находится уже в Тутаевском районе[2].