19 июля 1944 года в районе деревни Погораны Гродненского районаГродненской области Белорусской ССР командир отделения разведки 364-го стрелкового полка Кириллов, имея в подчинении 5 солдат, успешно отразил контратаки противника лично уничтожив при этом более 20 немецких солдат[3].
13 августа 1944 года под городом Осовец был ранен осколком в руку.
7 сентября 1944 года приказом по 139-й стрелковой дивизии № 031/н старшина Кириллов награждён орденом Славы III степени.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 марта 1945 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм старшине Кириллову Михаилу Семёновичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
Герои Советского Союза: Краткий биографический словарь / Пред. ред. коллегии И. Н. Шкадов. — М.: Воениздат, 1987. — Т. 1 /Абаев — Любичев/. — 911 с. — 100 000 экз. — ISBN отс., Рег. № в РКП 87-95382.
Звёзды доблести ратной: О Героях Советского Союза — новосибирцах / сост. Е. Д. Головин, Л. М. Живоглядова. — 2. — Новосибирск: Новосибирское книжное издательство, 1986. — 432 с.