Выйдя в отставку, служил по дворянским выборам; в 1838 году избран посредником по размежеванию земель в Серпуховском уезде.
С началом Крымской войны снова поступил в военную службу, принимал участие в нескольких сражениях 1854—1855 гг., в том числе в обороне Севастополя. В 1861 году — командир гарнизонного батальона Калужской губернии[2], 24.04.1861 получил звание полковника[3].
Проживал в собственной усадьбе в селе Садки (ныне — на территории города Чехов); в 1853 году продал усадьбу Михаилу Андреевичу Рюмину[4]. В 1884 году прислал заметку о событиях в день восстания декабристов из Твери, где и умер 23 июля (4 августа) 1890 года и был похоронен на местном Смоленском кладбище[5].
В фондах рукописного отдела РГБ[6] имеются письма В. М. Еропкина М. П. Погодину, в которых упоминается о пожертвовании историку фамильных портретов, в том числе портрета Петра Михайловича Еропкина — единственного ныне известного.