Родилась 15 ноября 1950 года в Лозанне, стала второй дочерью в королевской семье, её сестра — кронпринцесса Румынии Маргарита. Елена была крещена в православной вере, её крестными матерями были Елена Греческая и Датская, а также Мария Текская.
Детство провела в семейных домах в Лозанне и в Соединённом Королевстве в местечке Ayot St Lawrence графства Хартфордшир. Во время обучения в школе каникулы со своей сестрой проводили время со своей бабушки Елены на вилле Sparta во Флоренции, Италия, а также в Дании с принцессой Маргарете и принцем Рене.
Начальное образование Елена получила в Швейцарии, затем продолжила обучение в Англии; в школьные годы увлекалась спортом. В середине 1970-х годов некоторое время она преподавала в Лондоне детям-инвалидам, затем прошла двухлетний курс искусства реставрации, после чего работала в лондонской реставрационной фирме. В 1980-х годах вместе со своим первым мужем начали проект по обучению 45 эфиопских беженцев-инвалидов различным ремёслам. В 1982 году Елена основала Международную школу в Эль-Гезире, Судан[2]. В 1990 году также вместе со своим мужем, была основателем и членом Северо-Восточного фонда помощи Румынии, который помогал жертвам режима Чаушеску.
В июне 2011 года Елена со своим вторым мужем посетили колледж Queen Elizabeth Sixth Form College в Дарлингтоне, графство Дарем, чтобы вручить награды студентам, которые добровольно отправились в Румынию оказывать помощь в строительстве и ремонте жилья в Брашове[3]. 3 октября 2011 года она приняла участие в праздновании 100-й годовщины исторического путешествия Абдул-Баха в Лондоне. 25 апреля 2012 года на праздновании Бриллиантового юбилея Елизаветы II Елена с мужем торжественно открыли Royal teas — Королевскую чайную комнату в городке Stanhope, графство Дарем. Елена Румынская ежегодно посещает банкет Ливрейной компании Лондонского Сити.
Своё время проводит время между Великобританией (с мужем и дочерью) в собственном поместье в Easington, графство Дарем, и Румынией, где живёт в Бухаресте во дворце Елизаветы.
20 июля 1983 года Елена Румынская вышла замуж за доктора Робина Медфорт-Миллса на гражданской церемонии в Дареме. 24 сентября 1983 года они обвенчались на королевской церемонии в Греческой Православной Церкви в Лозанне. Супруги развелись 28 ноября 1991 года после 8 лет брака. У них родилось двое детей:
Во второй раз вышла замуж за Александра Филипса Никсона Макатира (Alexander Philips Nixon McAteer, род. 1964) 14 августа 1998 года на гражданской церемонии в городе Peterlee, графство Дарем. Её муж является рыцарем Священного военного Константиновского ордена Святого Георгия и имеет ряд румынских наград. Отказывается принимать какой-либо королевский титул.
