Деревня находится к северо-западу от Тутаева. Она расположена с юго-западной стороны от федеральной трассы Р151Ярославль—Рыбинск, на участке Тутаев — Рыбинск, на удалении около 1 км от трассы. С юго-востока от деревни протекает небольшой ручей, подпитывающий систему прудов к северо-востоку от деревни. На расстоянии 1 км к югу от Голенищево на левом берегу реки Рыкуша стоит деревня Мартыново. На таком же расстоянии к западу деревня Уварово[2].
На 1 января 2007 года в деревне Голенищево числился 1 постоянный житель [4]. По карте 1975 г. в деревне жило 13 человек. Почтовое отделение, находящееся в городе Тутаев, обслуживает в деревне Голенищево 17 домов [5].