27 сентября 1943 года Воронин, несмотря на массированный вражеский огонь, одним из первых на подручных средствах переправился через Днепр и пулемётным огнём прикрывал переправу эскадрона. 30 сентября он первым ворвался в деревню ГалкиБрагинского районаГомельской областиБелорусской ССР и уничтожил несколько солдат противника, что способствовало продвижению полковых подразделений вперёд[1].
После окончания войны был демобилизован. Проживал и работал в Алма-Ате.
Указом Президиума Верховного Совета СССР «О присвоении звания Героя Советского Союза генералам, офицерскому, сержантскому и рядовому составу Красной Армии» от 15 января 1944 года за «образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленными при этом отвагу и геройство» гвардии сержант Андрей Воронин был удостоен высокого звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» за номером 3006[1][2].
Герои Советского Союза: Краткий биографический словарь / Пред. ред. коллегии И. Н. Шкадов. — М.: Воениздат, 1987. — Т. 1 /Абаев — Любичев/. — 911 с. — 100 000 экз. — ISBN отс., Рег. № в РКП 87-95382.
Ахмадиев Т. Х. Башкирская гвардейская кавалерийская. — Уфа, 1999.