De acordo com o United States Census Bureau tem uma área de 1,0 quilômetro quadrado, dos quais 1,0 quilômetro quadrado coberto por terra e 0,0 quilômetros quadrados cobertos por água. Waldorf localiza-se a aproximadamente 329[3] metros acima do nível do mar.
Localidades na vizinhança
O diagrama seguinte representa as localidades num raio de 24 quilômetros ao redor de Waldorf.