Taraji Penda Henson nasceu em 11 de setembro de 1970 em Southeast Washington, DC, filha de Bernice Gordon, gerente corporativa e Boris Lawrence Henson, zelador e fabricante de metais. Ela tem dois irmãos mais novos, Shawn e April.[11] Ela sempre falou da influência de sua avó materna, Patsy Ballard, que a acompanhou no Oscar no ano em que foi indicada.[12][13] Seu primeiro e segundo nomes são de origem suaíli: Taraji (esperança) e Penda (amor).[14] Henson é cristã e considera atuar como uma experiência espiritual.[15]
Henson se formou na Oxon Hill High School em Maryland, em 1988.[1] Ela frequentou a Universidade Estadual Agrícola da Carolina do Norte, onde pretendia estudar engenharia elétrica, antes de se transferir para a Universidade Howard para estudar artes cênicas.[16] Para pagar a faculdade, ela trabalhava de manhã como secretária no Pentágono, e à noite como garçonete em um navio de cruzeiro.[17] Em 1994, Taraji deu à luz seu filho Marcell.[18] Taraji conheceu o pai de Marcell no ensino médio, seu nome era William Lamar Johnson, ele foi assassinado em 2003.[19]
Defensora do PETA, em 2011, Henson apareceu nua em um anúncio em protesto ao uso de peles de animal. Ela se juntou à PETA novamente em 2013, onde posou com seu cachorro, tio Willie.[20] Em fevereiro de 2015, Henson posou para a campanha NOH8, apoiando a população LGBT+.[21] Em 2016, em parceria com a MAC, lançou a sua própria linha de maquiagem, a #MACTaraji.[22] Em novembro de 2016, a atriz novamente colaborou com a marca como porta-voz da campanha Viva Glam, para beneficiar o fundo de HIV/AIDS da MAC.[23]
Em 2017, Henson anunciou que havia se tornado vegana, para evitar câncer de estômago.[24] Em 13 de maio de 2018, ficou noiva do ex-jogador da NFL, Kelvin Hayden.[25]