Em 1695, o bandeiranteBorba Gato descobre ouro em Sabará. Em seguida, Borba Gato explora o rio Santo Antônio, no município de Ferros, onde fixa residência (povoado Borba Gato). Com ele, outros desbravadores vieram e foram encontrando em abundância, o ouro aluvião, no rio Santo Antônio. Por ter sido construído seguindo as correntes das águas, recebeu a denominação de Santo Antônio do Rio Abaixo. A expedição que fundou a cidade se compunha de bandeirantes portugueses das famílias Duarte e Alvarenga. Os bandeirantes iniciaram a mineração de ouro nas terras da Fazenda Morro Grande, construindo seus casebres, formando, assim, um pequeno povoado. Já no ano 1787, com uma população fixada à margem do rio Santo Antônio, estimada para cima de 400 pessoas, José Ferreira Santiago, dirigiu-se ao rei pedindo licença para levantar uma capela que servisse para ele e seus vizinhos. Seu pedido foi aceito em 10 de março de 1788. Mais tarde, elevou-se à categoria de vila e tornou-se distrito de Conceição do Mato Dentro, em 04 de janeiro de 1875.
Situada na bacia do Rio Doce, Santo Antônio do Rio Abaixo está a 190 km de Belo Horizonte, pelas MG-010, BR-381 e BR-120. Situada entre morros e serras, é uma típica e pequena cidade do interior de Minas Gerais, embora desde os anos 80 venha perdendo grande parte do seu casario típico para construções de alvenaria. As últimas perdas arquitetônicas foram o moinho, na entrada da cidade, e a casa paroquial, casa em estilo colonial, que, ao lado da igreja, era, certamente, a casa mais antiga da cidade. Atualmente, as construções mais antigas se restringem aos casarões das fazendas em torno da cidade e a igreja matriz.
O ponto mais alto próximo da cidade é a Serra do Cristal, com cerca de 900m de altitude. O cerrado e a mata atlântica são os principais biomas da cidade. O rio Santo Antônio é o principal rio da cidade e suas águas com corredeiras são a grande atração da cidade. O esgoto produzido pela cidade ainda não é tratado e é despejado bruto no Rio Santo Antônio.
Nos limites do município, há o rio de Peixe, cujas cascatas e cachoeiras atraem muitos turistas todos os anos.
Balneário Benedito Martins Leite, principal ponto turístico da cidade
Ponte construída há quase um século sobre o Rio Santo Antônio, um dos poucos testemunhos arquitetônicos do início do século passado que sobreviveram ao crescimento de Santo Antônio do Rio Abaixo.
↑Empresa Brasileira de Correios e Telégrafos. «Busca Faixa CEP». Consultado em 1 de fevereiro de 2019
↑IBGE (10 out. 2002). «Área territorial oficial». Resolução da Presidência do IBGE de n° 5 (R.PR-5/02). Consultado em 5 dez. 2010
↑«Censo Populacional 2010». Censo Populacional 2010. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE). 29 de novembro de 2010. Consultado em 11 de dezembro de 2010
