O título de "palácio", aplicado a este edifício, foi usado pela primeira vez durante o século XII, quando este foi favorecido pelo Rei Henrique I. Em 1129, este monarca criou um zoo nos terrenos[1]. O seu neto, Henrique II, também se afeiçoou a Woodstock, tendo passado ali muito tempo com a sua amante, Rosamund Clifford.