A pequena cidade, com grande riqueza cultural, foi fundada por Exuperio Pereira, um bandeirante paulista. Inicialmente, pertencia a Águas Formosas, mas teve a emancipação em 1.953 pela lei estadual nº 1039, de 12 de dezembro de 1953 [8], que desmembra do município de Águas Formosas o distrito de Norte.
O município recebeu esse nome em homenagem aos povos indígenas Maxakali[9][10], habitantes originários, que ocupavam uma área compreendida entre os rios Pardo e o Doce, correspondente ao sudeste da Bahia, o nordeste de Minas Gerais e o norte do Espírito Santo.
O gentílico de quem é natural desse município é machacaliense.[7]
↑Empresa Brasileira de Correios e Telégrafos. «Busca Faixa CEP». Consultado em 1 de fevereiro de 2019
↑IBGE (10 out. 2002). «Área territorial oficial». Resolução da Presidência do IBGE de n° 5 (R.PR-5/02). Consultado em 5 de dezembro de 2010
↑«Censo Populacional 2010». Censo Populacional 2010. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE). 29 de novembro de 2010. Consultado em 11 de dezembro de 2010