No extremo Norte do país, em posição dominante sobre a margem esquerda do rio Minho, fronteira a Tui, controlava o principal ponto de travessia daquele rio, entre o Minho e a Galiza.
A actual povoação remonta ao reinado de D. Sancho I (1185-1211), que a entregou a Paio Carramundo, com a obrigação de a povoar e organizar. Este fez erguer um reduto para a defesa do núcleo nascente, sucessivamente reformado e ampliado ao longo dos séculos.
Recebeu Carta de Foral em 1217, passando a vila, época em que se acredita que as suas muralhas estivessem concluídas. Posteriormente, em 1262, o rei D. Afonso III (1248-1279) determinou uma grande ampliação nas defesas da vila, cujas muralhas passaram a abraçar toda a povoação.
À época do reinado de D. Afonso V (1438-1481), o nome da vila foi alterado de Contrasta ("a que fica em frente") para Valença ("a valente").
Os vestígios que ainda subsistem do castelo medieval remontam às ampliações de D. Afonso III:
a Porta do Açougue, a norte, ainda ostenta um escudo medieval na pedra de fecho;
a Porta da Gambiarra, a leste, que comunicava para a zona ribeirinha e para a barca que fazia a travessia do rio Minho constituía a entrada principal da fortificação, era ladeada por duas imponentes torres de planta quadrangular.
A Guerra da Restauração e a Praça-forte de Valença
No contexto da Guerra da Restauração da independência de Portugal, a posição de Valença readquiriu importância estratégica. Desse modo, uma nova etapa construtiva teve lugar, demolindo-se para esse fim a antiga cerca medieval, reaproveitando-se a sua pedra para erguer baluartes adaptados à então moderna artilharia.
