A primitiva ocupação humana da região remonta à pré-história, conforme o demonstram os testemunhos arqueológicos reunidos no seu museu.
À época das Invasões romanas da Península Ibérica, aqui existiu uma povoação denominada de Laurinius, sobre um pequeno porto navegável, em um braço de mar. Devido ao assoreamento, a atual vila é banhada apenas por um pequeno curso d'água, o Rio Grande.
Este fidalgo teria passado foral à povoação em 1160, com a autorização do soberano, diploma confirmado por D. Afonso II (1211-1223) (Santarém, Março de 1218).
D. Afonso III (1248-1279) repetiria o gesto em 1251, o mesmo o fazendo D. Pedro I (1357-1367) por uma Carta de Confirmação de Privilégios (Chancelaria de D. Pedro I, L. 1, fl. 11v). Afirma-se que estes últimos privilégios estariam ligados aos amores do soberano por D. Inês de Castro, que aqui se teria refugiado, recebendo as reais visitas.
Em estilo gótico mendicante, com motivos que evocam a peregrinação a Santiago de Compostela, acredita-se que a sua construção se iniciou na segunda metade do século XIV, por iniciativa de D. Lourenço Vicente, sobre os restos do antigo Castelo da Lourinhã, segundo uns, ou de uma antiga fortificação muçulmana, segundo outros.