Algoritmo de Featherstone

O algoritmo de Featherstone é uma técnica utilizada para calcular os efeitos de forças aplicadas a uma estrutura de articulações (juntas, joints) e elos (ligações, links), ou seja, uma "cadeia cinemática", como esqueletos usados em física ragdoll.

O algoritmo de Featherstone usa uma representação de coordenadas reduzidas.[1] Isto está em contraste com o método mais popular dos multiplicadores de Lagrange, que utiliza o máximo de coordenadas.[2]

O algoritmo de Featherstone foi introduzido por Roy Featherstone em 1983 num artigo intitulado "The Calculation of Robot Dynamics Using Articulated-Body Inertias".[3]

Referências

  1. ↑ PhD de Brian Mirtich
  2. ↑ "Linear-time dynamics using Lagrange multipliers"
  3. ↑ Featherstone, R. (1987). Robot Dynamics Algorithms. Boston: Kluwer. ISBN 0-89838-230-0 

Ligações externas