Wojska prywatne (także wojska magnackie, armie prywatne, armie magnackie, oddziały nadworne, milicje) – składały się głównie z zawodowych wojsk zaciężnych, zarówno narodowego jak i cudzoziemskiego autoramentu w XVI-XVIII wieku. Świetnie uzbrojone, wyszkolone i najlepiej opłacane. Nie podlegały władzy hetmańskiej, chyba że za zgodą właściciela (magnata), który na ogół stawał na ich czele. Wywodziły się z formacji senatorskich pocztów pańskich.

Były niemal jedyną możliwością awansu i zdobycia majątku dla biedniejszej szlachty. Szczątkowa administracja i nieliczne wojska Rzeczypospolitej nie mogły jej tego zapewnić, jak to się działo w innych krajach Europy Zachodniej, a stan szlachecki był dwukrotnie liczniejszy niż w państwach zachodnioeuropejskich. Zdarzało się, że liczebność prywatnych wojsk magnackich była wyższa niż ogół wojsk państwowych^[1][2].

Własne wojska mógł mieć każdy, ale nie zawsze, na przykład kiedy dochodziło do konfliktów między Radziwiłłami herbu Trąby a Chodkiewiczami, dwoma najpotężniejszymi rodami na Litwie, król Zygmunt III Waza nakazywał ich rozwiązanie, w obawie przed wojną domową^[3].

W skład oddziałów prywatnych wchodzili też ludzie osadzeni na tak zwanej posłudze wojennej: semeni (Kozacy lub chłopi zwolnieni ze świadczeń pieniężnych lub pańszczyzny w zamian za służbę wojskową na każde wezwanie), dzierżawcy, „klijenci”, jak również wszelkiego rodzaju awanturnicy. Dodatkowym składnikiem wojsk było pospolite ruszenie z ziem szlacheckich (prywatne, z ziem wydzierżawianych szlachcie przez magnata)^[1][4].

Wszystkie te składniki prywatnych sił zbrojnych wykorzystywane były do ochrony włości magnata przed Tatarami czy agresywnymi sąsiadami^[5], do prowadzenia polityki wewnętrznej (pojawianie się na sejmach z własnym wojskiem było zjawiskiem normalnym) i zewnętrznej (awantury mołdawskie, dymitriady), a także jako uzupełnienie dla wojsk ogólnopaństwowych w czasie konfliktów z krajami ościennymi, czy w momentach tłumienia buntów kozackich. Ich liczebność była zależna od stopnia zamożności danego możnowładcy^[1].

Najwięcej wojsk prywatnych posiadali latyfundyści ukrainni (tak zwane „królewięta”). Na przykład Jeremi Wiśniowiecki posiadał stałą armię liczącą 1500 żołnierzy, której liczebność mógł szybko podwoić (wyprawa na Tatarów w 1644), a nawet powiększyć do 6000 (podczas powstania Chmielnickiego w 1648). W tym samym czasie na Litwie Janusz Radziwiłł również rozporządzał 6000 zbrojnych^[1][6].

Specyficzną odmianą wojsk prywatnych było wojsko ordynackie.