Był autorem artykułu pt. Uwagi o organizacji łączności w pułku piechoty, opublikowanym w zeszycie 7 czasopisma „Przegląd Piechoty” z sierpnia 1928[11][12]. Ostatnie zdanie jego rozprawy brzmiało[13]:
Zbliżający się okres ćwiczeń koncentracyjnych i międzydywizyjnych przyniesie cały szereg nowych doświadczeń i nowych poglądów oraz wysunie, być może, nowe postulaty, które dadzą bogaty materiał do dalszego rozwinięcia tego ważnego w życiu wojska zagadnienia.
Zmarł 18 sierpnia 1928 w Rogóźnie[14][2][3]. Poniósł śmierć podczas ćwiczeń wojskowych 2 pułku Strzelców Podhalańskich[15]. Został wówczas zastrzelony przy swojej kwaterze, według doniesienia prasowego po sutej libacji w kasynie oficerskim z okazji pożegnania oficerów rezerwy[15]. Sprawcą zabójstwa był por. Jan Pniewski, który pod koniec sierpnia 1928 został przewieziony do więzienia Okręgowego Sądu Wojskowego we Lwowie[15]. W ewidencji Wojska Polskiego II Rzeczypospolitej widniało dwóch oficerów o tożsamości Jan Pniewski. Pierwszy z nich, Jan Pniewski I, ur. 1894, posiadał tytuł naukowy doktora i w latach 1923, 1924 w stopniu porucznika piechoty był oficerem rezerwowym 36 pułku piechoty z garnizonu Warszawa[16][17]. Drugi z nich, porucznik kawalerii Jan Pniewski II, ur. 1898, na przełomie lat 20./30., w tym w 1928 roku, był oficerem 14 pułku Ułanów Jazłowieckich z garnizonu Lwów[18][19][20][21]. Istnieje prawdopodobieństwo, że opisywanym sprawcą zabójstwa Rudolfa Mleczki był pierwszy z nich, oficer piechoty urodzony w 1894, jako że doniesienie prasowe w „Expressie Wieczornym Ilustrowanym” wskazało, iż zabójca był oficerem 2 pułku Strzelców Podhalańskich, a zatem jednostki piechoty. Odnośnie do przyczyn dokonania zabójstwa krążyły różne wersje i pogłoski, które miało wyjaśnić wszczęte śledztwo[15].
Uroczystości żałobne Rudolfa Mleczki odbyły się w Tomaszowie Lubelskim, a uczestniczyli w nich żołnierze z załogi pobliskiego garnizonu w oraz z jednostek wówczas uczestniczących w ćwiczeniach w pobliskim Bełżcu[15]. Następnie jego ciało zostało przewiezione do Krosna[15] i pochowane na tamtejszym Starym Cmentarzu w grobowcu rodziny Niepokojów, w którym został później pochowany mjr Władysław Gościński (1890–1954)[2][22][23]. Inskrypcja nagrobna podała, iż Rudolf Mleczko zginął na posterunku[2].
