Pierwsza wzmianka o miejscowości pochodzi z roku 892, była wtedy jednym z majątków klasztoru benedyktynówMünsterschwarzach. W XIII wieku w miejscowości rezydowały trzy różne rody szlacheckie jako lennicy hrabiów zu Castell. Rüdenhausen posiadało wtedy trzy zamki: tzw. Zamek Stary, zamek koło kościoła i zamek wodny.
Po wymarciu lenników miejscowość stała się rezydencją hrabiów Castell, którzy od 1555 do dziś zamieszkują zamek wodny. W roku 1597 hrabstwo Castell zostało podzielone na dwa odrębne państewka, Castell-Castell i Castell-Rüdenhausen, i miejscowość stała się "stolicą" drugiego z nich. Od mediatyzacji w 1806 należy do Bawarii.
Zabytki
zamek książęcy z XIII wieku, gotyk, barok i eklektyzm (ostatnia przebudowa w 1905)
cmentarz rodzinny Castellów, w parku tzw. Nowego Zamku (rozebranego 1973)
barokowy kościół ewangelicki pw. św. Piotra i Pawła (St. Peter und paul) zbudowany w latach 1708–1712, z wieloma ciekawymi epitafiami Castellów