W 2010 roku Prokop startował w Mistrzostwach Świata samochodem Ford Fiesta S2000 w barwach Czech Ford National Team. Podczas Rajdu Meksyku zdobył swoje pierwsze punkty w Mistrzostwach Świata zajmując 9. miejsce. Punktował również w Rajdzie Japonii. W 2010 i 2011 roku zajął 3. miejsce w klasyfikacji serii SWRC. W 2011 roku dwukrotnie zdobywał punkty w Mistrzostwach Świata: w Rajdzie Meksyku (7. miejsce) i Rajdzie Sardynii (10. miejsce).
W 2012 wystartował w jedenastu rundach mistrzostw świata i bardzo regularnie dojeżdżał do mety na punktowanych pozycjach. W sumie zdobył 46 punktów i zajął dziewiąte miejsce w klasyfikacji sezonu, a najlepszy wynik zanotował w rajdzie Argentyny, gdzie był czwarty. W sezonie 2013 wystartował w dwunastu rundach WRC i ponownie bardzo regularnie dojeżdżał do mety (10 miejsc w pierwszej dziesiątce, 2 nie ukończone rajdy). W klasyfikacji sezonu powtórzył dziewiąte miejsce uzyskując 63 punkty. W 2014 roku zajął 9. miejsce, zyskując 44 punkty. Sezon 2015 zakończył na 11 miejscu w klasyfikacji generalnej z 39 punktami na koncie. W 2016 roku brał udział w rajdzie Dakar, gdzie zajął 14. miejsce.