Urodził się w Lewisham[7], w dzielnicy południowego Londynu jako syn pary nauczycieli – Margaret „Maggie” Anne (z domu Heyworth) i Petera Roberta Law. Jego starsza siostra Andrea Natasha (ur. 1 stycznia 1970) została artystką malarką, grafikiem i fotografem. Jego imię zostało zaczerpnięte z książki Thomasa HardyJuda nieznany i piosenki The Beatles „Hey Jude”. Dorastał w Blackheath, w rejonie Royal Borough of Greenwich. Kształcił się w John Ball Primary School w Blackheath i Kidbrooke School, później uczęszczał do Alleyn’s School.
W 1992 zaczął grać przede wszystkim w teatrze. Był nominowany do Laurence Olivier Award dla najlepszego debiutanta za rolę Michaela w tragikomedii Jeana CocteauStraszni rodzice (Les Parents terribles)[10] w Lyttelton Theatre. W 1995 otrzymał nominację do nagrody Tony za rolę Michaela w sztuce Straszni rodzice (Indiscretions)[11] w Ethel Barrymore Theatre na Broadwayu[12].
W 1993, podczas realizacji filmu Shopping, poznał Sadie Frost[19]. Wzięli ślub 2 września 1997. Mają trójkę dzieci: dwóch synów – Rafferty’ego (ur. 6 października 1996) i Rudy’ego (ur. 10 września 2002) oraz córkę Iris (ur. 25 października 2000). Jest ojczymem syna Sadie, Finlaya, ze związku z Garym Kempem. 29 października 2003 małżeństwo Jude’a i Sadie definitywnie się rozpadło.
Na planie filmu Alfie poznał Siennę Miller. Para zaręczyła się w grudniu 2004, lecz ich związek rozpadł się w listopadzie 2006 po tym, jak Jude przyznał się publicznie do romansu z nianią swoich dzieci. 29 lipca 2009 ogłosił, że po raz czwarty zostanie ojcem po krótkiej znajomości z amerykańską modelką Samanthą Burke (2008), która urodziła mu córkę Sophię (ur. 22 września 2009 w Nowym Jorku). W grudniu 2009 Law i Miller odnowili swój związek. Spędzili razem Boże Narodzenie 2009 na Barbadosie. W lutym 2011 ponownie się rozstali.
Wiosną 2015 przyszło na świat kolejne dziecko Lawa, córka Ada, którą urodziła mu Catherine Harding[20].
1 maja 2019 poślubił Phillipę Coan[21]. Latem 2020 r. na świat przyszło ich pierwsze wspólne dziecko[22].
