Powstanie Incubusa jest związane z przyjaźniami z czasów szkolnych. Wokalista Brandon Boyd poznał perkusistę Jose Pasillasa w szkole podstawowej. W szkole średniej spotkali gitarzystę Mike'a Einzigera, a niedługo później basistę Alexa Katunicha. Wkrótce powstał Incubus i zaczęli grać na imprezach w okolicach Los Angeles. W 1995 do zespołu dołączył DJ Lyfe, czyli Gavin Koppel.
Zauważono potencjał zespołu, co przełożyło się na występy w Europie wraz z Kornem, jednak prawdziwa kariera była dopiero przed nimi. W 1999 wydano przełomowy album Make Yourself z przebojami "Pardon Me", "Stellar", "Drive", który pokrył się podwójną platyną, a w 2001Morning View, który radził sobie równie dobrze debiutując na 2. miejscu listy Billboardu.
16 czerwca 2009 ukazała się płyta Monuments And Melodies – kompilacja hitów, niewydanych utworów i 5 nowych kawałków na 2 CD-kach, łącznie 26 piosenek. Black Heart Inertia jest pierwszym singlem z tej płyty.
W 2023 roku z zespołu odszedł Ben Kenney i zastąpiła go Nicole Row, która jest pierwszą kobietą w historii zespołu.