Syn króla Dawida I Świętego z Maud, hrabiną Huntingdon (córka Waltheofa, earla Northumbrii i Huntingdon oraz Judyty z Lens, siostrzenicy Wilhelma Zdobywcy) i do śmierci dziedzic tronu szkockiego; ojciec królów Malcolma IV oraz Wilhelma I Lwa. Został tak nazwany po swoim wuju, królu Anglii Henryku I Beauclercu, który poślubił siostrę Dawida I, Matyldę (ur. jako Edyta). Był u boku ojca aktywnym uczestnikiem walk o władzę w Anglii w latach 1135–1154 (głównie nieudolne rządy Stefana z Blois, którego był sojusznikiem). Z powodu ogólnie słabego zdrowia zmarł w 1152 roku, na 11 miesięcy przed swoim ojcem, czyniąc dziedzicem najstarszego syna, Malcolma. Jeszcze za życia Henryka tytuł earla Huntingon przeszedł na jego przyrodniego brata, Simona II de Senlis.