Punktem w nieskończoności (punktem niewłaściwym, punktem nieskończenie dalekim[1]) jest pewien kierunek, czyli pewien zbiór prostych wzajemnie równoległych.
Płaszczyznę rzutową otrzymuje się przez dodanie do płaszczyzny euklidesowej punktów w nieskończoności.
Prostą rzutową nazywa się prostą euklidesową uzupełnioną o punkt w nieskończoności (tzw. proste właściwe) lub zbiór wszystkich punktów w nieskończoności (tzw. prosta niewłaściwa).
Na płaszczyźnie rzutowej nie ma prostych równoległych i każde dwie proste przecinają się w jednym punkcie; podobną konstrukcję przeprowadza się w przestrzeniach o więcej niż dwóch wymiarach.
Ważnym pojęciem geometrii rzutowej jest zasada dualności, mówiąca, że dowolne twierdzenie (zdanie prawdziwe) na płaszczyźnie rzutowej pozostaje twierdzeniem (zdaniem prawdziwym), jeśli zamienimy w nim pojęcia "prosta" i "punkt" (i odpowiednio "przechodzi przez" i "leży na"). Przykładami twierdzeń dualnych są twierdzenie Brianchona i twierdzenie Pascala.