Wykształcenie odebrał w Eton College. Później wstąpił do British Army i został oficerem Coldstream Guards. W 1984 r., po bezpotomnej śmierci swojego kuzyna Henry’ego, jako jego najbliższy krewny w linii męskiej, odziedziczył tytuł księcia Beaufort wraz z przysługującym mu miejscem w Izbie Lordów. W latach 1988–1990 był przewodniczącym British Horse Society. Był również przewodniczącym Marlborough Fine Arts. Na opracowanej przez Sunday Times liście najbogatszych w roku 2004, Beaufort zajął 191. miejsce z majątkiem ocenianym na 218 milionów funtów.
5 lipca 1950 r. poślubił lady Caroline Jane Thynne (ur. 28 sierpnia 1928, zm. 22 kwietnia 1995), córkę Henry’ego Thynne’a, 6. markiza Bath, i Daphne Winifred Louise Vivian, córki 4. barona Vivian. David i Caroline mieli razem trzech synów i córkę:
Henry John FitzRoy Somerset (ur. 22 maja 1952), markiz Worcester, dziedzic tytułów ojcowskich, poślubił Tracy Ward, ma dzieci
Anne Mary Somerset (ur. 21 stycznia 1955), żona Matthew Carra, ma dzieci
Edward Alexander Somerset (ur. 1 maja 1958), ożenił się z Georgianą Davidson, ma dzieci
John Robert Somerset (ur. 5 listopada 1964), ożenił się z Cosimą Vane-Tempest-Stewart, ma dzieci
2 czerwca 2000 r. poślubił Mirandę Elisabeth Morley, córkę brygadiera Michaela Fredericka Morleya. Małżonkowie nie mają dzieci.
