Waiblingen hørte til de saliske kongene, som hertugene og kongene av Hohenstaufen arvet den fra. Man mener at det italienske navnet på Hohenstaufen party, Ghibelline, kommer av Waiblingen.
Byen ble nesten helt ødelagt i 1634 under trettiårskrigen, og innbyggerne ble enten drept eller deportert. Den ble bygget opp igjen etter krigen, og gamlebyen som i dag eksisterer kommer fra årene mellom 1640 og 1700. Festningsverkene er fremdeles godt bevart.
