Bynavnet «Vejle» ble i middelalderen skrevet Wæthlæ, Wæthel, Wedel hos Huitfeldt og andre steder Vedle, trolig av vejle, som er eldre dansk for en grunn fjord.[4] Forklaringen skal være byens beliggenhet ved et våtmarksområde, som man i vikingtiden kunne krysse på Ravningebroen. Byen ble første gang nevnt i 1256. Eldste kjente kjøpstadsrettigheter er fra 1327.[1]
Fra 1970 til 1. januar 2007 var Vejle kommunesenter i gamle Vejle kommune, og sete for administrasjonen og amtsrådet i det nå oppløste Vejle amt.