Urheim ble i 1993 utnevnt til statsstipendiat i historie, de siste 10 år av sitt yrkeslivet.
Barneboka Tre samiske fortellinger (1991) er utgitt på norsk, svensk og lulesamisk.
I 2012 ble Urheim tildelt Kongens fortjenstmedalje i sølv, for sin samfunnsgagnlige og livslange pionerinnsats for samisk språk, kultur og samfunnsliv[4]. Han arbeidet for at de samiske grenselosene under andre verdenskrig skulle anerkjennes.[5]
Urheim arbeidet i mer enn femti år for å fremme nasjonale og lokalpolitiske saker av stor samfunnsmessig betydning, særlig for det samiske folk, og lulesamene spesielt.
Han donerte i 2017 sitt arkiv på 800 kg dokumenter og bøker til museet ved Árran lulesamiske senter.[6]