Han er medlem av musikkgruppen Vestmenn, som har stått for flere utgivelser, og har selv utgitt tre kassetter, Morgun i 1986, Skuggagestir i 1991, Blátt í støðum i 1993 og samleplaten Áraløg i 2002.[1] Sammen med Martin Næs ble han tildelt barnebokprisen M.A. Jacobsens barnabókmentavirðisløn i 1980 for Per og eg.[1] I 2007 ble Joensen tildelt M.A. Jacobsens Heiðursløn for skjønnlitteratur.