Goldman var født i Chicago, Illinois og vokste opp hovedsakelig i Highland Park, Illinois, en forstad til Chicago. Etter å ha fått sin studentgrad fra Universitetet i Chicago ble han innkalt og tjenestegjorde i den amerikanske hæren. Han kom senere inn på Columbia University i New York City hvor han studerte musikkvitenskap, men besluttet etterhvert for å bli forfatter. Han giftet seg med Barbara Goldman, en produsent og senere hans agent, i 1971.
Hans forfatterskap er preget av hans lange fascinasjon med historie. Studier i russisk historie fikk han til skrive om Leo Tolstoj og dennes roman Anna Karenina, men hans spesialitet har vært engelsk historie. The Lion in Winter var den sentrale figuren Henrik II av England og hans hustru Eleanora, hertuginne av Aquitaine, og ikke minst deres sønn Rikard Løvehjerte. Han benyttet disses yngste sønn Johan av England som emne for romanen Myself as Witness og i filmen Robin and Marian.
«Jeg leste om disse tingene de gjorde. Jeg studerte dem og deretter tenkte hva de følte og tenkte og sa og ønsket fra sine liv. Hav de var i virkeligheten, selvfølgelig, vil ingen noen gang vite,» skrev han i forordet til The Lion in Winter.
Goldman samarbeidet med Stephen Sondheim på Evening Primrose (1966) og på Follies (1971). Han begynte å skrive Follies i 1965 som et mordmysterium, men det ble omgjort til et teaterstykke for Broadway og det vant prisen for beste musikal fra New York Drama Critics Circle Award i 1971. Oppsetningen i London1987 av Follies ga prisen Olivier Award for årets beste musikal.
Goldman døde fra hjerteanfall i New York City hvor han levd i mange år.
Skuespill
Blood, Sweat, and Stanley Poole – 1961
The Lion in Winter – 1966, 1999, og 2003 baset på filmmanuset fra 1968
They Might Be Giants – 1961, London
Oliver Twist – 1982
Anna Karenina – 1985
Anastasia: The Mystery of Anna – 1986
Tolstoy – 1996
Manus for film
The Lion in Winter – 1968
They Might Be Giants – 1971
Nicholas and Alexandra – 1971
Robin and Marian – 1976
White Nights – 1985
Romaner
Myself as Witness
Waldorf
The Man From Greek and Roman
Fulton County
Fjernsyn
Evening Primrose – 1966: bok; musikk og lyrikk av Stephen Sondheim