Hans mest kjente bilde: Reklamen for Tuborgøl, Den tørstige mand.Forhandlinger ved de skandinaviske naturforskeres femte møte som ble holdt i København fra 12. til 17. juli 1847. H.C. Ørsted står på talerstolen, Christopher Hansteen står til høyre for Ørsted. Stående til venstre Japetus Steenstrup. Maleri fra 1895.
Som syttenåring begynte han i malerlære hos dekorasjonsmaler A. Hellesen. Han tegnet også hos C.V. Nielsen og kom inn på Kunstakademiet i 1873, hvor han studerte frem til 1877. To år senere begynte han å stille ut årlig på Charlottenborg Forårsudstilling. Legater ga ham muligheten til å reise rundt i Europa. Populær ble han over natten i 1881 med «Morgen i Adressekontorets Gaard» - den første av hans skildringer av københavnsk gateliv.[10]
Som kunstner har han særlig skildret gatelivet i København. Til hans mest kjente arbeider hører «Morgen i Adressekontorets Gaard», «En Snevejrsdag paa Gammeltorv» (1886), «Frikvarter i Efterslægtens Skole» (1887), «Infanteriets Vagtparade» (1888), «En Grundlovsfest paa Landet» (1891), «Dans ved Grøndalshuset» (1892), «Sat ud» (1892), maleriet fra 1895 som fremstiller de skandinaviske naturforskernes møte i København i 1847 og «Et møde i foreningen Bogstaveligheden» fra 1910.
I 1900 skrev bryggeriet Tuborg ut en plakatkonkurranse om en «dekorativ reklameplakat» i anledning av sitt 25-årsjubileum. Førstepremien gikk til maleren J.F. Willumsen. Imidlertid var det Henningsens forslag «Den tørstige mand» som ble satt i produksjon.[11]
