Danilov ble første gang nevnt i en krønike i 1592. Den fikk innvilget byrettigheter i 1777.
Økonomi og næringsliv
Byens industri består i et større meieri og en del treforedling. Det er også en større jernbanestasjon i byen, hvor lokomotiver byttes fra elektrisk system 3kV likestrøm til 25kV vekselstrøm, og vice versa. Det går jernbanelinjer til Jaroslavl, Vologda, og Buj.