Han er kanskje mest kjent for rollene «Killer Croc» i Batman: The Animated Series og som «Sky Lynx» i The Transformers. I sine senere år arbeidet han også både som modell og kunstner.
Hans far, en fenrik i US Army Air Forces, døde under den andre verdenskrig. Hans mor giftet seg om igjen og flyttet til Oakland, hvor Kincaid ble uteksaminert fra den videregående skolen.
Da Kincaid døde var han bosatt i Beverly Hills i Los Angeles. Han døde i en alder av 70 år, mens han var innlagt på Ronald Reagan UCLA Hospital. Dødsårsaken ble senere satt til å være hjerte-relaterte problemer.
