9919 Undset er ein hovudbelteasteroide. Han blei oppdaga den 15. oktober 1985 av Claes-Ingvar Lagerkvist ved European Southern Observatory og er namnsett etter den norske forfattaren Sigrd Undset.
(9918) 1979 MK3 • 9919 Undset • (9920) 1981 EZ10