Årdalsfjorden er ein fjordarm av Fognafjorden og Boknafjorden i Hjelmeland og Strand kommune i Rogaland. Han strekkjer seg 10 km austover frå innløpet til Årdal. Han har innløp mellom Høylandsklubben i nordvest for Fiskå i Strand og Helgøy. Nord for innløpet held Fisterfjorden fram nordaustover.

Eit lite stykke inn ligg ei rekkje holmar langs heile breidda av fjorden. Her stikk Døvigvågen seg inn sørover og Nessaviga seg nordaustover. Det siste stykket inn til Årdal ligg langs bratte fjellsider som stig til over 400 meter på kvar side. Ved Årdal munnar elva Storåna ut i fjorden.