Hendrik was de tweede zoon van Robert I en diens eerste vrouw Maria Pia van Bourbon-Sicillië. Bij het overlijden van zijn vader was Hendrik de oudste zoon. Hendrik volgde zijn vader in 1907 op als titulair hertog van Parma. Omdat hij vermoedelijk zwakbegaafd was liet zijn broer Elias zich in 1907 door een Oostenrijkse rechter tot voogd benoemen. Elias werd daarmee de feitelijke regent. Hendrik was ongetrouwd en kinderloos en na zijn overlijden werd hij opgevolgd als titulair hertog door zijn broer Jozef.
