De R 42 werd in 1926 gepresenteerd als opvolger van de allereerste BMW, de R 32. Uiterlijk waren er niet veel verschillen, het buisframe en de schommelvoorvork met bladvering van de R 32 waren overgenomen. De tweecilinder zijklepboxermotor was echter vernieuwd. Voor het eerst verschenen de "platte" cilinderkoppen die kenmerkend waren voor alle BMW zijkleppers tot in 1938, toen de R 71 de laatste BMW met een dergelijke motor werd. Zoals bij BMW gebruikelijk vormde de toermotorfiets R 42 een paar met een sportmodel. Dit "broertje" met kopklepmotor was de R 47.
