Pilis pastatyta po 1241 m., greičiausiai buvo karinis ir administracinis centras. XIV a. pr. minima drauge su vengrų kunigaikščiu Matušu Čaku. Nuo XVI a. priklausė Turzo šeimai. Lietavos pilis buvo rekonstruota, fortifikuota. 1621 m. mirus Imrichui Turzo kilo giminaičių konfliktai dėl nuosavybės. Vėliau pilis apleista.