Lentvariui miesto teisės suteiktos 1949 m. Miestas garsėjo kilimų fabriku, todėl pradžioje herbe norėta pavaizduoti šėvą su siūlais, bet vėliau nutarta apsistoti ties klevo lapais, simbolizuojančiais gražias apylinkes. Grafų Tiškevičių parke, šalia dvaro rūmų, augo daug klevų.
Lentvario herbas patvirtintas Lietuvos Prezidento 2001 m. gegužės 4 d. Etalono autorius – dailininkas Arvydas Každailis.
