Įlankos pavadinimas kilo iš tupių-gvaranių kalbų ir apytikriai reiškia „jūros prieglobstis“ (goanã-pará). 1502 m. sausio 1 d. įlanką atrado portugalų keliautojas Gašparas de Lemošas (ar Gonsalas Koeljas). Pamanęs, kad tai didelės upės žiotys jis vietovę pavadino Rio de Janeiro („sausio upė“). Vėliau šiuo pavadinimu pavadintas pakrantėje išaugęs miestas, o įlanka vadinta vietiniu vardu. Dabar dėl didelės urbanizacijos įlankos vanduo smarkiai užterštas.