Sąsiauris susidarė ledynmečiu, Sakramento ir San Choakino upėms išgraužus gilų kanjoną, kuris vėliau buvo užlietas vandenyno. Pakrantės uolėtos, vasaromis dažnas rūkas (dėl sunkių laivybos sąlygų čia nuskendo daug laivų).
Europiečiai sąsiaurį pasiekė XVIII a. vid. Iki XIX a. vid. jis vadintas San Fransisko įlankos žiotimis, bet 1846 m. JAV tyrinėtojas Džonas Frimontas jį pavadino Aukso Vartais (kaip aliuziją į Stambulo Aukso Ragą). Šalia sąsiaurio pietinio kranto ėmė augti San Fransisko miestas.