혼슈 최서단 야마구치 현의 동남부, 세토 내해에 접한 무로쓰 반도의 서쪽에 위치하고 남북으로 약 11km, 동서로 9km에 걸쳐, 미노 산(해발 400m), 오보시 산(해발 438m)을 중심으로 한 구릉 지대와 히라오 평야를 중심으로 한 평야부로 이루어져 있다. 사고 섬이 히라오 정에 속하고 18.2km에 이르는 히라오 만과 함께 세토 내해 국립공원의 일부를 형성한다.
역사
1903년 4월 1일 : 히라오 촌이 정으로 승격해 (구) 히라오 정이 되었다.
1955년 1월 1일 : 구 히라오 정, 오노 촌, 소네 촌, 사가 촌이 합병해 히라오 정이 성립하였다.