파넨카는 UEFA 유로 1976에 출전하여 많은 명성을 얻었다. 체코슬로바키아는 결승전에 도달했고, 서독과 결승전에서 만났다. 경기는 연장전까지 갔으나 2-2로 승부를 가리지 못하고 UEFA 유럽 축구 선수권 대회 결승전 역사상 처음으로 승부차기에 돌입했다. 양 팀 모두 세 번째 선수까지는 성공했으나, 서독의 네 번째 선수 울리 회네스가 공을 골대 위로 차서 실축했다. 4-3의 상황에서, 파넨카는 체코슬로바키아의 다섯 번째 선수로 나섰다. 서독 골키퍼 제프 마이어는 왼쪽으로 몸을 날렸지만, 파넨카는 공을 가볍게 차서 정면으로 날려 보냈고 공은 그대로 들어갔다. 이후 이러한 형식의 페널티 킥은 파넨카의 이름을 따서 '파넨카 킥'이라고 명명되었다.
파넨카는 그가 보헤미안스 1905 훈련장에서 파넨카 킥에 대한 영감을 얻었다고 다음과 같이 말했다.
"그 어느 누구도 이러한 형식으로 페널티 킥을 시도한 적이 없었습니다. 저는 보헤미안스 1905에서 골키퍼 즈데네크 흐루시카와 페널티 킥 연습을 하곤 했고, 그러한 페널티 킥 시도에 대한 영감을 얻게 됐습니다. 재미있게도, 우리는 페널티 킥에 초콜렛 바 또는 맥주를 걸고 내기를 하곤 했습니다. 불행하게도 그는 좋은 골키퍼였고, 제 득점보다 더 많은 선방을 해냈기 때문에 제가 결국 돈을 잃곤 했습니다. 그러한 이유로 저는 어떻게 페널티 킥을 성공할 수 있을까에 대해 생각하느라 잠을 설치기도 했습니다. 저는 마침내 골키퍼는 항상 킥을 시도하기 전의 순간까지 기다리고, 공이 어디로 갈 지 예상한 뒤 선수가 킥을 하기 직전에 몸을 날려 제시간에 공에 도달해서 막는다는 사실을 깨달았습니다. 저는 슛을 하는척 하면서 가볍게 가운데로 차는 것이 득점하기에 더 쉬운 방법이라고 결정했습니다. 이러한 방법에서 골키퍼는 항상 킥하는 순간 몸을 날리기 때문에, 가운데로 오는 슛을 막기 위해서 제시간에 되돌아올 수 있는 기회가 없습니다. 저는 이 방법을 훈련장에서 시도했고, 보기좋게 성공했습니다. 단지 유일한 문제라면, 제가 더 많은 맥주와 초콜렛을 먹게 돼 살이 찌기 시작했다는 것이었습니다."
현재까지도, 많은 축구 해설자들은 파넨카가 어떻게 그렇게 슛을 차면서 침착함을 유지했는지 놀라워한다. 파넨카는 그가 슛을 성공할 지에 대해서 어떠한 의문도 들지 않았다고 말한다.
"UEFA 유로 1976이 있기 약 2년 전에 저는 그것을 시도하기 시작했습니다. 저는 처음으로 친선 경기에서 시도해 봤고, 리그에서 한두어번 시도했습니다. 결과는 매우 성공적이었고, 만약 UEFA 유로 1976에서 기회가 주어진다면 이 방법을 쓸 것이라고 결정했습니다. 서독과의 경기에서 승부차기에 돌입하게 됐고, 독일 선수가 저의 순서 앞에서 실축해서 기회가 온 것은 당연하게도 좋은 찬스였습니다. 그것은 신의 뜻과도 같았습니다. 제가 페널티 킥을 그러한 방법으로 차서 득점한다는 것은 100% 확실한 것이었습니다."
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