사전적인 정의에 따르면, 밀교는 내적인 또는 숨겨진 견해, 믿음 또는 가르침을 뜻한다.[1] 이 경우, 영어의 에서테리시즘(Esotericism · 밀교)은 내부를 뜻하는 고대 그리스어 에소(ἔσω esô[*])의 합성어인 에소테리코스(ἐσωτερικός esôterikos[*])에서 유래한 낱말이다. 이에 따라 밀교는 "더 내적인 것"과 "신비적인 것"을 의미하게 되었다. 사전적 정의의 밀교의 반대말은 현교(顯敎 ·Exotericism)로, 외적인 또는 드러난 견해, 믿음 또는 가르침을 뜻한다.
사전적 정의에 따를 때, "밀교적(Esoteric)"이라는 낱말은 소수로 구성된 그룹, 특별한 비전적 입문을 통과한 사람들, 또는 흔치 않은 특별한 관심을 가진 사람들에 의해서만 이해되고 공유되는 정보를 가리킬 때 사용되는 것으로 정의되고 있다.[3] "밀교(Esotericism)"라는 낱말은 비밀한 교의를 가진 것, 지식을 소수로 이루어진 그룹에게만 제한하는 것, 또는 특별하고 흔치 않은 특성을 가진 사항들에 대한 관심을 의미한다.[4]
