1184 წელს ჰაინრიხ VI დაინიშნა კონსტანცია სიცილიელზე და 1186 წლის 27 იანვარს ისინი მილანში დაქორწინდნენ. კონსტანცია იყო უილიამ II სიცილიელის ერთადერთი კანონიერი მემკვიდრე, რომლის სიკვდილის შემდეგ, 1189 წლის ნოემბერში, ჰაინრიხს შესძლებლობა მიეცა სიცილიის სამეფო ტახტს დაპატრონებოდა. თუმცა ამ დროს შეიტყო, რომ 1190 წლის 10 ივნისს, თურქეთის პროვინცია კილიკიაში დაიღუპა. ამის შემდეგ ჰაინრიხმა გერმანიის ტახტი დაიკავა.
1191 წლის აპრილში ჰაინრიხ I რომის პაპმა ცელესტინ III-მ იმპერატორად აკურთხა. გაცილებით რთული აღმოჩნდა სიცილიის ტახტის დაკავება. სამხრეთ იტალიის ბარონებმა თავიანთ მეფედ როჯერ II სიცილიელის შვილიშვილი, ლეჩეს გრაფი ტანკრედი გამოაცხადეს. 1194 წლის თებერვალში ტანკრედი გარდაიცვალა და მისი ადგილი დაიკავა უილიამ III სიცილიელმა. თუმცა, ჰაინრიხი განაგრძობდა სიცილიისთვის ბრძოლას. 1194 წლის 20 ნოემბერს ჰაინრიხმა მცირედი წინააღმდეგობების გადალახვის შემდეგ მიაღწია სიცილიის სამეფოს დედაქალაქ პალერმოში, ხოლო 25 დეკემბერს სამეფო ტახტი დაიკავა.
1197 წელს, უცხოელი მეფის ტირანულმა მმართველობამ გამოიწვია იტალიაში ამბოხება, რაც განსაკუთრებით სამხრეთ სიცილიაში იკვეთებოდა, თუმცა აჯანყება გერმანულმა არმიამ ძალის გამოყენებით ჩაახშო. იმავე წელს, ჰაინრიხი აწყობდა ჯვაროსნულ ლაშქრობას, თუმცა 1197 წლის 28 სექტემბერს ის მალარიით გარდაიცვალა; ამის მიუხედავად, ჰაინრიხი თვლიდა რომ ის მოწამლეს.
ჰაინრიხის შვილს ფრიდრიხ II კანონით ორივე ტახტის, სიცილიისა და საიმპერიო ტახტის მემკვიდრე იყო, თუმცა ის გაცილებით გვიან, 1215 წელს, ოტო IV ბრაუნშვაიგელის შემდგომ მიაღწია მიზანს.