Nata nel 1907 come fusione di due officine meccaniche, ha adottato il marchio "Praga" nel 1909. Inizialmente produsse anche modelli su licenza Isotta-Fraschini.
A partire dalla fine degli anni venti produsse alcune motociclette.
Dopo l'avvento del comunismo, nel 1948, fu statalizzata e produsse camion militari e off-road, anche in collaborazione con la Tatra.
Tra i camion più celebri e di successo c'è il modello V3S, realizzato in innumerevoli versioni (vigili del fuoco, antiaerea, trasporto, autogrù, mezzo di soccorso, ecc.).
Dopo la privatizzazione è entrata in crisi.
A cavallo tra gli anni novanta e 2000 ha prodotto motociclette da enduro e motard, partecipando anche a competizioni internazionali con successo (relativamente alla grandezza dell'azienda); nel 2000 arrivò settima al campionato del mondo, guidata da Martin Lind.[2]
Cessata nel 2003 la produzione di motociclette, il know-how fu ceduto alla ditta VM MOTOR, che continua in Repubblica Ceca la produzione di tali motocicli.
Nel 2010 il marchio ritorna sotto il nome di Praga Racing grazie all'aiuto del piccolo costruttore slovacco K-1 Engineering assieme al team Race 4 Slovakia portando la versione da corsa della K-1 Attack per il FIA GT1 World Championship nominata R4S prodotta sotto il marchio Praga, due anni dopo arriva la Praga R1 una nuova auto da corsa ispirata alle vetture di le mans montando un motore Renault F4R 832 da 210 cavalli o 310 per la versione turbo. Nel 2016 era previsto l'arrivo della versione stradale denominata R1R in una produzione limitata di 68 esemplari.
(DE) Nutzkraftfahrzeuge aus der Tschechoslowakischen Republik. In: Kraftfahrzeugtechnik 11/1956, S. 418–420.
(DE) Nutzkraftfahrzeuge auf der III. Tschechoslowakischen Maschinenbauausstellung. In: Kraftfahrzeugtechnik 9/1957, S.346-347.
(CS) Marián Šuman-Hreblay: Encyklopedie automobilů. České a slovenské osobní automobily od roku 1815 do současnosti. Computer Press, Brünn 2007, ISBN 978-80-251-1587-9. (tschechisch)
(CS) Emil Prihoda: Praga - Devadesat let vyroby automobilu. Praha 1998, ISBN 80-902542-1-7. (tschechisch)
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