In robotica la normale comune fra due assi sghembi di giunti è la retta a cui appartiene il segmento di minima distanza fra punti appartenenti alle due rette[1].
Modello di un manipolatore robotico
Può essere utilizzata per caratterizzare i giunti fra i bracci di un manipolatore robotico, utilizzando la distanza fra due assi consecutivi e l'angolo fra essi ed il piano perpendicolare alla normale[2]. Quando due assi consecutivi sono paralleli la normale comune non è univocamente determinata, ma se ne può scegliere una arbitraria, solitamente quella passante per l'origine del sistema di riferimento del giunto stesso[3].
La normale comune è ampiamente utilizzata per rappresentare i sistemi di riferimento per i giunti dei manipolatori robotici, e per scegliere una rappresentazione minima mediante i parametri di Denavit-Hartenberg.
Note
^Bruno Siciliano, et al., Cinematica, in Robotica – Modellistica, pianificazione e controllo, 3ª ed., Milano, McGraw-Hill, 2008, p. 62, ISBN978-88-386-6322-2.
